成立审计公司需要遵循以下步骤和条件：
必须有5个执业5年以上的注册会计师。
注册资金需满足10万元以上。
必须有固定的经营场所。
需要确定公司名称并进行核名，准备5个以上的公司名称以确保至少有一个可用名称。
到刻章厂刻制公章、财务章、法人章和合同章，公章的样式应当与其他印章有所不同。
将相关资料整理并提交到工商局办理营业执照，包括公司名称、注册资本、业务范围等信息。
到质量技术监督局办理公司组织机构代码证。
到国税局办证处办理国税证，再到地税局办证处办理地税证。
在完成所有证书申请后，需要到开立验资户的银行或其他银行开设公司基本账户。
公司会计整理相关材料，并到国地税务分局办理公司备案及报税事宜。
审计公司需取得《会计师事务所执业证书》方可开展审计业务。申请该证书需满足一定条件，包括具备一定数量的注册会计师、具备固定的办公场所和必要的设施、建立健全的质量控制制度等。向财政部门提交申请，包括公司基本情况、注册会计师证明、办公场所证明等材料。财政部门审核通过后，颁发《会计师事务所执业证书》。
建议：
在成立审计公司前，建议详细咨询当地工商、税务和财政部门，确保所有步骤和文件符合相关法律法规的要求。
由于成立审计公司涉及较为复杂的流程和资质要求，建议寻求专业律师或会计师的帮助，以确保顺利成立并合规运营。